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具身智能入门

发表于2025-05-02|更新于2025-05-13|机器人学
|字数总计:6|阅读时长:1分钟|阅读量:
文章作者: Zhixiong Zhang
文章链接: http://zzx686a.github.io/2025/05/02/%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD%E5%85%A5%E9%97%A8/
版权声明: 本博客所有文章除特别声明外,均采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议。转载请注明来自 Zhixiong's island!
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Zhixiong Zhang
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目录
  1. 1. 具身智能机械臂
  2. 2. 常见名词
    1. 2.1. Prompt
    2. 2.2. 具身智能
    3. 2.3. 大模型
      1. 2.3.1. 大语言模型(LLM)
      2. 2.3.2. 多模态大模型
        1. 2.3.2.1. VLM
        2. 2.3.2.2. VLA
    4. 2.4. 强化学习(RL)
    5. 2.5. 模仿学习(IL)
    6. 2.6. 遥操作
    7. 2.7. 数据集
  3. 3. 大模型下的具身抓取
    1. 3.1. 1.编写底层驱动函数及System Prompt
      1. 3.1.1. 1.1 prompt
      2. 3.1.2. 1.2 message
      3. 3.1.3. 1.3 请求和响应
        1. 3.1.3.1. ChatCompletion
    2. 3.2. 2.通过语音指令,大模型能够智能编排动作并返回相应函数 (规划)
    3. 3.3. 3.实例
      1. 3.3.1. 实例1:修改LED灯的颜色
      2. 3.3.2. 实例2:抓取物体
        1. 3.3.2.1. 利用Qwen-VL多模态视觉大模型实现图像理解并返回精确坐标 (感知)
        2. 3.3.2.2. 得到精确坐标后,通过手眼标定和逆运动学解算,最终实现了人类指令的精准执行(执行)
          1. 3.3.2.2.1. 手眼标定
          2. 3.3.2.2.2. 运动学逆解
  4. 4. 参考资源
  5. 5. 具身智能学习路线
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