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并联四足机器人

发表于2025-02-15|更新于2025-05-07|机器人学
|字数总计:6|阅读时长:1分钟|阅读量:
文章作者: Zhixiong Zhang
文章链接: http://zzx686a.github.io/2025/02/15/%E5%B9%B6%E8%81%94%E5%9B%9B%E8%B6%B3%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/
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  1. 1. 并联四足机器人位置控制
    1. 1.1. 参考学习资源
    2. 1.2. 摆线足端轨迹和运动学逆解
      1. 1.2.1. 用Matlab画出摆线步态曲线
        1. 1.2.1.1. 摆线方程
      2. 1.2.2. 运动学逆解
      3. 1.2.3. 单腿摆线足端轨迹代码实现
    3. 1.3. webots仿真步长
    4. 1.4. 步态规划
      1. 1.4.1. 占空比和相位
      2. 1.4.2. trot步态
      3. 1.4.3. pace步态
      4. 1.4.4. walk步态
      5. 1.4.5. 转向步态
    5. 1.5. 程序框架
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