Zhixiong's island

并联四足机器人位置控制 参考： 【【教程】成本1K！从0教你DIY无刷四足机器人~灯哥无刷四足一代实验版开源啦！！！】 https://www.bilibili.com/video/BV1kV411i76z/?share_source=copy_web&vd_source=4eaa4760820b4cda603e510d556578ac 【灯哥0基础DIY四足机器人指南（8）–用Matlab画出摆线步态曲线】 https://www.bilibili.com/video/BV1KQ4y1K7aV/?share_source=copy_web&vd_source=4eaa4760820b4cda603e510d556578ac 华北舵狗王带你一起做四足机器人2（Moco-8四足机器人控制算法简介） - 华北舵狗王的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/69869440 【灯哥0基础DIY四足机器人指南（9）–手把手教你写出小跑步态程序】 ...

概念扫盲BLDC（Brushless DC Motor，无刷直流电机）、PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor，永磁同步电机）和FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制。BLDC和PMSM是两种不同的电机，它们的相同点都是无刷的，不同点在于反电动势电压的形状，BLDC通常用方波电流驱动，PMSM通常采用正弦波电流驱动，FOC作为一种控制方法，可用于驱动BLDC和PMSM。 特性 BLDC PMSM FOC（控制策略） 电机类型 无刷直流电机 永磁同步电机 控制策略（适用于BLDC和PMSM） 驱动方式 方波驱动 正弦波驱动 磁场定向控制 控制精度 较低 较高 高 转矩波动 较大 较小 极小 应用场景 低成本、高速应用 高性能、高精度应用 高性能、高精度控制 BLDC 有刷VS无刷对于有刷电机的驱动方式，通过使直流电通过线圈绕组，得到一个具有磁极的电磁铁，磁极随后与永磁体的磁极相互作用，使转子旋转 在转子每旋转半圈后 要使转子一直旋转，我们需要翻转电磁铁的磁极，通过切换线圈绕组中电流的 ...

电路分析基础电阻 插接电阻： 四条杠：前2条为电阻的大小数值 ，若第三条不为1，还要乘以相应的乘数才是实际的大小 23x1=23Ω5% 五条杠：前3条为电阻的大小数值 470x0.1=47Ω%1 贴片电阻： 三位：前2位为有效数字 第三位是10的n次幂 104=10x10^4=100k5% 四位： 前3位为有效数字，第4位表示10的n次幂 5112=511x10^2=51.1k1% R010: 0.01Ω R003: 0.003Ω 电容 不耗电能，主要作用是储能和滤波。通交流，隔直流。 MLCC适合中高段滤波，钽电容和铝电解电容适合中低段滤波 有的电容有极性 电容封装上一般标有三条关键信息：容的容值，正负极性，耐压 电感 不耗电能，而是将电能转化为磁能储存起来。通直流，隔交流。 二极管 二极管在导通时电压是有一定损耗的，即存在一个导通压降。当在电源接二极管防反接时要注意使用的二极管的导通压降越小越好，如肖特基二极管。 若正向电压低于死区电压，二极管处于截止状态，当在反向电压下，二极管有一个比较低的静态反向电流，若超 ...

STC89C51

记录第一次打开开源的一个python工程，出现报错然后解决的过程

使用环形队列（环形缓冲区）处理串口数据

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使用vscode&cubemx替代keil开发

转载自知乎YY硕

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